Cette œuvre tire son nom de la forme qui rappelle celle d'un autel. En réalité, il s'agit d'un socle, sur lequel était initialement posée une statue, comme le suggèrent les trous de l'étage supérieur, destinés à ancrer la sculpture. Sur la face avant sont sculptées les figures de deux Satyres et d'une Ménade : un premier Satyre est allongé sur un rocher recouvert d'une peau de bête tenant une coupe de vin ; l'autre Satyre et la Ménade sont tendus l'un vers l'autre. Sur les petits côtés de l'Ara Grimani : à gauche une Ménade jouant de la lyre, accompagnée d'un Satyre vêtu uniquement d'une peau de faon ou de chevreau ; à droite un Satyre et une Ménade sont pris en train de s'embrasser. De l'autre côté de l'Ara Grimani : un Satyre est allongé sur une peau de lion avec une coupe et le thyrse, le bâton sacré de Dionysos, tandis qu'une Ménade joue d'un ancien instrument à cordes, le trigone, semblable à la harpe d'aujourd'hui. Particulièrement remarquable est la décoration du socle haut et du couronnement de la partie supérieure de l'Ara Grimani : ils sont ornés d'une série de cadres sculptés de motifs végétaux et géométriques raffinés. Le style des figures de l'Ara Grimani, qui s'inspire des modèles de l'art hellénistique, et les motifs décoratifs très élégants du socle et de la couronne, font partie des schémas typiques des ateliers de la Rome de l'époque augustéenne.