Centro di importanza militare e strategica sin dall’età alto medioevale, Gradara viene governata nei secoli da alcune delle più splendide signorie del Rinascimento italiano: i Malatesta di Rimini, gli Sforza di Pesaro, i Montefeltro e i della Rovere di Urbino. Oltre a un importante convento francescano, situato poco fuori le mura, il borgo vanta tre importanti edifici religiosi: la chiesa del Santissimo Sacramento, quella di San Giovanni Evangelista (che funge da cappella della Rocca), e quella, oggi distrutta, di Santa Sofia. Con l’Unità d’Italia, molte importanti opere di origine ecclesiastica entrano a far parte delle raccolte comunali. Come segnalato nell’aprile-luglio del 1861 da Giovanni Cavalcaselle e Giovanni Morelli, incaricati dal nuovo stato unitario di censire i beni della regione, tra questi spiccano la Pala di Santa Sofia di Giovanni Santi, eseguita per Gradara nel 1484 (e nel quale si è voluto riconoscere, nella figura del Bambino, il ritratto del neonato Raffaello); la grande terracotta invetriata di Andrea Della Robbia, tra le più belle delle Marche e in seguito passata al Demanio; e una Madonna della Misericordia datata 1494 e recentemente attribuita ad Andrea da Murano, importante esempio della presenza veneta nelle Marche del Quattrocento.

Dal 1992, le raccolte d’arte del Comune di Gradara vengono depositate nella Rocca Demaniale, al fine di essere conservate al meglio e venire presentate a un maggior numero di visitatori.